青益
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2024-12-02 • 学了个习 • 暂无评论

[学习记录] Twincat 3 虚拟轴运动练习 -1-

前言

攥写偏主观，有问题在评论区提出；

另外，本站更换了Giscuz评论，任何人评论都需要登录Github！

根据Beckhoff官方视频教程如下几个标题：

 Gear.mp4、PLC_code.mp4、System_config.mp4、TC3_Connet_ScanIO_Freerun.mp4、TC3_Motion_Gear1.mp4、TC3_Motion_Gear2.mp4、TC3_Program_Autostart.mp4

其中主要学习了两个实践：

  1. 轴运动，轴的耦合运动，传感器模拟设置原点 ...

  2. 关于扫描IO部分，使用了大寰系夹爪，和他家的XML通讯文件进行Freerun调试（这里其实更想用电机做实验，就可以两个实践合并为单个实践，电机是有，但是伺服驱动器没有多余的可练习的便使用了同样使用Ethercat通讯的大寰PGE系列的夹爪进行学习）

    • 本文不记录（2）

内容

  1. 在最开始的时候先依次建立两个POU程序AXIScontrol和HmiControl两个文件，创立的意义在于分清Axis轴动控制，和Hmi触摸屏控制；
    然后在Main程序中依次引入就可以了如下：

    AXIScontrol();
//引入HMI控制
HmiControl();
  2. 在 （1）之前理应创立好对应的nc虚拟轴，master主轴和slave跟踪轴，（如果是硬件连接了ethercat实体伺服+电机，Twincat系统会自动创建Nc轴）
  3. 根据让轴运动的思路，理应给轴使能，我们需要MC_power功能块；在Twincat3中的references中可引入Tc2_MC2后才能在输入助手中找到该功能块，同时我还引入了Tc2_MC2_Camming,这样就可以引入耦合功能块
我建立了两个轴，一个叫做axis 一个叫做axis2
//变量表
PROGRAM AXIScontrol
VAR
   bstart : int :=0;
   axis,axis2:axis_ref;    
   power_do: BOOL;
   axis_power : MC_Power;
   axis_power2 : MC_Power;
   axis_jog :MC_Jog;
   axis_jog2:MC_Jog;
   axis_headmove: BOOL;
   axis_rela : MC_MoveRelative;
   axismoverela_distance: LREAL;
   axismoverela_velocity: LREAL;
   axismoverela_staus : BOOL;
   ton1 :TON;
   gearin :MC_GearIn;
   gearout :MC_GearOut;
   axis_headmove2: BOOL;
   AxisReset1:MC_Reset;
   AxisReset2:MC_Reset;
   Axis1Setpos:MC_SetPosition;
   Axis1Setpos_do:BOOL;
   Axis1SetposWord:REAL;
   Axis2SetposWord:REAL;
   Axis2Setpos:MC_SetPosition;
   Axis2Setpos_do:BOOL;
   Axis1Home:MC_Home;
   Axis2Home:MC_Home;
   Axis1Home_do :BOOL;
   Axis2Home_do :BOOL;
   HomeSensor : BOOL;
   AxisCamIn:MC_CamIn;
   AxisCamIn_do :BOOL;
   AxisCamout :MC_CamOut;
   AxisCamout_do :BOOL;
   

END_VAR
VAR_INPUT
   axismoverela_do: BOOL :=FALSE;
   AxisReset_do : BOOL :=FALSE ;
   gearin_do : BOOL;
   gearout_do : bool;
END_VAR
//给nc轴上使能
axis_power(
  Axis:= axis, 
  Enable:= power_do, 
  Enable_Positive:= TRUE, 
  Enable_Negative:=TRUE, 
  Override:= , 
  BufferMode:= , 
  Options:= , 
  Status=> , 
  Busy=> , 
  Error=> , 
  ErrorID=> );
axis_power2(
    Axis:= axis2, 
    Enable:= power_do, 
    Enable_Positive:= TRUE, 
    Enable_Negative:=TRUE, 
    Override:= , 
    BufferMode:= , 
    Options:= , 
    Status=> , 
    Busy=> , 
    Error=> , 
    ErrorID=> );
//JOG
axis_jog(
    Axis:=axis , 
    JogForward:= axis_headmove , 
    JogBackwards:= , 
    Mode:= , 
    Position:= , 
    Velocity:= , 
    Acceleration:= , 
    Deceleration:= , 
    Jerk:= , 
    Done=> , 
    Busy=> , 
    Active=> , 
    CommandAborted=> , 
    Error=> , 
    ErrorID=> );
axis_jog2(
    Axis:=axis2, 
    JogForward:= axis_headmove2 , 
    JogBackwards:= , 
    Mode:= , 
    Position:= , 
    Velocity:= , 
    Acceleration:= , 
    Deceleration:= , 
    Jerk:= , 
    Done=> , 
    Busy=> , 
    Active=> , 
    CommandAborted=> , 
    Error=> , 
    ErrorID=> );
//相对运动
axis_rela(
    Axis:= axis, 
    Execute:= axismoverela_do, 
    Distance:= axismoverela_distance, 
    Velocity:= axismoverela_velocity, 
    Acceleration:= , 
    Deceleration:= , 
    Jerk:= , 
    BufferMode:= , 
    Options:= , 
    Done=> , 
    Busy=> , 
    Active=> , 
    CommandAborted=> , 
    Error=> , 
    ErrorID=> );
//ALL轴复位
AxisReset1(
    Axis:= axis, 
    Execute:= AxisReset_do, 
    Done=> , 
    Busy=> , 
    Error=> , 
    ErrorID=> );

AxisReset2(
    Axis:= axis2, 
    Execute:= AxisReset_do, 
    Done=> , 
    Busy=> , 
    Error=> , 
    ErrorID=> );
//设置当前位置
Axis1Setpos(
    Axis:= Axis, 
    Execute:= Axis1Setpos_do , 
    Position:=Axis1SetposWord , 
    Mode:= , 
    Options:= , 
    Done=> , 
    Busy=> , 
    Error=> , 
    ErrorID=> );
Axis2Setpos(
    Axis:= Axis2, 
    Execute:= Axis2Setpos_do , 
    Position:=Axis2SetposWord , 
    Mode:= , 
    Options:= , 
    Done=> , 
    Busy=> , 
    Error=> , 
    ErrorID=> );
//电子齿轮-两轴耦合
gearin(
    Master:= axis, 
    Slave:= axis2, 
    Execute:=gearin_do , 
    RatioNumerator:= 1, 
    RatioDenominator:= 1, 
    Acceleration:= , 
    Deceleration:= , 
    Jerk:= , 
    BufferMode:= , 
    Options:= , 
    InGear=> , 
    Busy=> , 
    Active=> , 
    CommandAborted=> , 
    Error=> , 
    ErrorID=> );
//电子齿轮-两轴解耦合
gearout(
    Slave:= axis2, 
    Execute:=gearout_do , 
    Options:= , 
    Done=> , 
    Busy=> , 
    Error=> , 
    ErrorID=> );
//设置原点home位
Axis1Home(
    Axis:= axis, 
    Execute:= Axis1Home_do, 
    Position:= 0, 
    HomingMode:= , 
    BufferMode:= , 
    Options:= , 
    bCalibrationCam:= HomeSensor, 
    Done=> , 
    Busy=> , 
    Active=> , 
    CommandAborted=> , 
    Error=> , 
    ErrorID=> );
Axis2Home(
    Axis:= axis2, 
    Execute:= Axis2Home_do, 
    Position:= 0, 
    HomingMode:= , 
    BufferMode:= , 
    Options:= , 
    bCalibrationCam:=HomeSensor , 
    Done=> , 
    Busy=> , 
    Active=> , 
    CommandAborted=> , 
    Error=> , 
    ErrorID=> );
//电子凸轮表
AxisCamIn(
    Master:= axis, 
    Slave:= axis2, 
    Execute:= AxisCamIn_do, 
    MasterOffset:= , 
    SlaveOffset:= , 
    MasterScaling:= , 
    SlaveScaling:= , 
    StartMode:= , 
    CamTableID:= 1, 
    BufferMode:= , 
    Options:= , 
    InSync=> , 
    Busy=> , 
    Active=> , 
    CommandAborted=> , 
    Error=> , 
    ErrorID=> );
AxisCamout(
    Slave:= axis2, 
    Execute:= AxisCamout_do, 
    Options:= , 
    Done=> , 
    Busy=> , 
    Error=> , 
    ErrorID=> );

在所有功能块中Execute均指向触发变量，都由触发变量来决定是否启用，这样就可以编写触摸屏程序达到目的

完，随便写了这样一篇，主要是为了存档记录，其中细节不做阐述，都可以在Beckhoff的infosys中可查，有误可在评论区指出

Tags: 计划 学习计划
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